1761

Muitas tentativas engenhosas foram testadas nos séculos XV e XVI, tendo sido desenvolvidos pesados e complicados veículos de duas e quatro rodas, accionados por mecanismos compostos de correntes, alavancas e outros dispositivos.
Num museu alemão existe um modelo chamado bicicleta de Kassler que data de 1761, no entanto a sua verdadeira origem é ainda desconhecida, dado que os franceses afirmam que este modelo foi exportado de França.

1790

Em 1790, o conde francês Sivrac inventou uma máquina a que deu o nome de Celerífero ("Célerifère") e que alguns historiadores consideram o antepassado mais antigo da bicicleta moderna. Muito simples, consistia num corpo de madeira apoiado sobre duas rodas, também de madeira. Não tinha movimento de direcção, já que a roda dianteira era fixa, nem pedais, o que obrigava o utilizador a empurrrá-la com os pés, ou seja, "caminhava" sentado sobre ela.

1816

O próximo passo no processo de evolução da bicicleta ocorreu em 1816, pela mão do barão alemão Karl Friederich Von Drais que adaptou uma direcção ao Celerífero. Junto com o primeiro guiador, apareceu a "Draisiana", bicicleta que Von Drais usou para percorrer o trajecto entre Beaun e Dijon, na França, à velocidade média de 15 km/h, primeiro "recorde ciclístico". Drais (1785 - 1851), inspector florestal e inventor nas horas vagas, foi o primeiro a construir um biciclo dirigível, que ficou conhecido como draisiana.

Em 5 de abril de 1817, o Barão Karl Von Drais, na Alemanha constrói um modelo similar, ainda com o mesmo tipo de propulsão, porém com um jogo de direção. O modelo foi “batizado” de DRAISINA e foi muito bem aceito.

Em 1819, foi realizada a primeira corrida de Draisina que venceu os 10 Km em 31minutos e 30 segundos pelo alemão Semmler.

 Biciclo da Corsa (1874)

Foi neste período que as rodas dianteiras tiveram seu diâmetro progressivamente aumentado. Porque quanto maior a roda dianteira, maior o espaço percorrido com uma pedalada. Estas bicicletas eram chamadas de "High Bicycles".

Outro avanço importante foi a introdução de aros de metal nas rodas proporcionando uma rodagem mais macia pelo efeito de tração causado pelos raios, o que absorvia mais os impactos . Tanto assim que estas rodas eram chamadas de "suspension wheels" ou seja rodas-suspensão.

1877

Rouseau apresenta um dispositivo que por meio de duas correntes multiplicava o giro da roda dianteira. Além deste muitas alterações foram feitas, nomeadamente pela colocação de travões e de tiras de borracha coladas aos aros das rodas, inventado por Robert Thompson.

Em 1880/1881 Starley e o seu sobrinho, inventaram a bicicleta que assumiu as características daquelas que hoje conhecemos. Foram introduzidos os pedais no centro a tracção passou para a roda traseira, através de uma corrente de transmissão. Posteriormente, a partir de 1891, com a invenção dos pneus com válvula de ar dos irmãos Michelin, ficou resolvido o problema das rodas que, nas primeiras bicicletas eram de madeira e ferro.

 (1885) e (1893)

No ano de 1885, Giuseppe Pasta vence a primeira volta de Bastiones realizada em Milão.

Já em 1887, na Irlanda, John Boyd Dunlop (1840-1921) inventa o pneu. E em 1891, o francês Michelin lança o pneu desmontável.

1891

Os franceses Edouard e André Michelin lançam o pneu desmontável. Em resposta aos avanços de Dunlop, os irmãos Michelin inventaram um pneu de mais fácil manutenção, que enchia através de uma válvula e ainda permitia a sua remoção e substituição em caso de dano. 

1895 - No dia 9 de outubro toda a cidade de Milão aplaude a chegada de Raffaelle Gatti, que retorna do "Tour do Círculo Polar Ártico".

Depois deste acontecimento sucessivas modificações técnicas foram introduzidas na bicicleta, tais como as mudanças e a roda livre. 
A roda livre foi criada para oferecer maior conforto ao ciclista. Este dispositivo permitia interromper a pedalada especialmente em descidas, em trajectos com vento a favor e em alguns momentos de calma na corrida. 
As mudanças permitem o aproveitamento de várias engrenagens e com isso imprimir maiores velocidades. É a última invenção que aperfeiçoou tecnicamente a bicicleta.

Desta forma, até os nossos dias, a bicicleta tem vindo a ser aperfeiçoada, em relação aos materiais utilizados, aos vários tipos relacionados com as modalidades, etc. 

Nasceu assim, o que imediatamente foi chamado: Ciclismo
Foi Inglaterra, o primeiro país que promoveu uma regulamentação ciclística, criando o "Bicicle Union". Na Itália, a legislação sobre o ciclismo surgiu 5 anos mais tarde, com a criação da União Velocipédica Italiana. 
Em 1892 na Europa foi constituída a Internacional Cyclist Association que teve sua sede em Londres, agrupando as Federações Nacionais dos Estados Unidos, Bélgica, França, Canadá, Alemanha, Holanda, Inglaterra e Itália. Um dos primeiros actos da ICA, foi a criação dos primeiros campeonatos do Mundo, substituindo as provas até então promovidas por entidades particulares. 

Porém, somente em 1886, graças a alguns ingleses, foram organizados os primeiros campeonatos mundiais, com boa consistência e organização mais séria, na cidade de Leicester. Em 1893 devido a uma polémica com os órgãos italianos, nasce a actual UCI, União Ciclística Internacional.

Nos nossos dias, os novos aperfeiçoamentos nas bicicletas ocorrem no sentido de melhorar cada tipo de bicicleta, tornando-as cada vez mais eficazes para os desportos de competição ou mais confortáveis para o lazer. Hoje existem bicicletas de específicas para cada desporto ciclístico, e dentro de cada desporto, especificas para as necessidades de cada utilizador, tamanha foi a evolução ao longo dos anos.

Em 1898, a bicicleta chega ao Brasil.

 (1901) e Bianchi Corsa (1950)

Desde o início do século 20, novos formatos de quadros e diferentes tipos de materiais (aço, alumínio e madeira) foram utilizados para fabricação de bicicletas. 
Com a produção crescente e a baixa dos custos, as bicicletas assumiram um papel social destacado na época, fornecendo transporte eficiente e barato. Mesmo com o aparecimento do automóvel, elas continuaram a ser um importante meio de transporte. Mas, apesar disso, poucas mudanças ocorreram durante as décadas seguintes. A não ser por novos acessórios, novas técnicas de confecção de quadros e a introdução dos pneumáticos (pneus com câmaras), pode-se dizer que entre as décadas de 20 e 70, houve uma parada na evolução técnica da bicicleta. 

Com a criação do "Mountain Biking", nos anos 70, a indústria passou a retomar o desenvolvimento técnico da bicicleta, devido à necessidade de se obter maior resistência, aliada à diminuição do peso. Com a pesquisa de novos materiais, mais leves e mais resistentes. Materiais como o titânio, a fibra de carbono e novas ligas de alumínio são cada vez mais utilizados. Com isso, foi possível colocar em prática importantes conceitos, tais como novos desenhos dos quadros, freios a disco, câmbio de 27 marchas e suspensões dianteira e traseira.